鉱石ラジオと料理と

「大人の科学」Japaninoによる６足歩行ロボットの制御(その２)

　暑い日が続きますね。今日は外に出る気にもなれなかったので、冷房の利いた部屋でまたJapanino＋歩行ロボをいじってみました。

　（前回の記事はこちらをご覧ください。）

 　今回はサーボモータで首（センサ）振り動作できるようにし、ついでに動作をちょっと攻撃的にしてみました。結果は下の動画をご覧ください。

 

 

「大人の科学」Japaninoによる６足歩行ロボットの制御

　

　　昨日の記事で作りかけと書いた物です。「大人の科学」Japanino＋タミヤの"Remote Control INSECT"キット＋秋月電子の距離センサでちょっといたずらをしてみました。
　　

　どういう物かは下の動画をご覧ください。

　距離センサで近くの物との距離を認識し、簡単なプログラムで逃げる（みたいな）動作をしたり、進行方向を変えたりさせているだけですが、案外虫っぽい動きになっているかな、と思っています。

「大人の科学」の８ビットマイコン （６） 見えないライントレーサ その５

　「大人の科学」の８ビットマイコンJapaninoを使ったライントレーサの続きです。今回はセンサ周りを直しました。

　

　前回書きました通り、センサ出力がどうも安定していないみたいでしたので、センサ系の電圧を見たところ、原因が電源電圧変動にあるらしいとわかりました。

　

　「大人の科学」のセットにあった単四電池３本の電源のままで、モータまで動かしているので、弱いかなとは思っていました。そのためソフトで一旦モータを止めてからADコンバータを動かしているのですが、どうもそれだけでは十分ではなかったようです。

　

　本来は電源を強化・安定化するべきと思いますが、今回は確認の意味もありまして電源を分離してみました。今回修正したセンサ部及びモータ部を含んだ全体回路図は以下の通りです。

　（画像クリックで大きな図面が開きます。）

「大人の科学」の８ビットマイコン （５） 見えないライントレーサ その４

　「大人の科学」のJapaninoと１００円ショップのシークレットペンを使った、見えない線を追うライントレーサ、一応動作しましたのでアップします。

　

　動作の様子は以下の動画でご覧いただけます。

　曲がっているところで動きがぎこちないのは車輪が空回りしているためです。

元がレール用の１００円牽引車のためか、車輪にグリップがあまりありません。細かい制御を入れたら動きだしや旋回時に空回りする、ちょっとスピードがつくと今度は滑って止まらない、という困りものでした。

ケチったのが失敗だったかなあ。。。タイヤだけ交換できれば少しはましになると思うのですが。。。

　

「大人の科学」の８ビットマイコン （４） 見えないライントレーサ その３

　昨日に続きまして、今日は「大人の科学」の８ビットマイコン(Japanino)ボードからモータを制御するドライバ回路を作りました。

　

　ご存じのように、マイコンの出力電流は数ｍＡから大きくても数十ｍＡのため、数百ｍＡ〜数Ａ必要なモータをそのまま繋ぐことはできません。そこで外部にドライバ回路が必要になります。

　

　今回は、パワーMOS FETの2SK2231を使いました。回路図は以下の通りです。

（図のクリックで大きな図面が開きます。）

　２つの2SK2231をCPUボードのPWM出力可能なIO端子に接続し、左右それぞれのモータを駆動します。下の方にあるスイッチは、ライントレース動作させる時にモード切り替えやスタートスイッチに使おうと思って取り付けました。

「大人の科学」の８ビットマイコン （３） 見えないライントレーサ その２

　昨日に引き続いて、紫外線を使ったライントレーサの足回りを作りました。

　

本日できたものにＣＰＵ基板と電池ボックスをとりあえず乗せてみたのが下の写真です。

　※モータドライバがないのでまだ動きません。

「大人の科学」の８ビットマイコン （２） 見えないライントレーサ

　ラジオコイルの方も気になるのですが。。。ちょっと横道にそれてまだ「大人の科学」のマイコンをいじってます。少し前に１００円ショップでまた変なものを見つけていまして、それとマイコンの組み合わせを試みているところです。

　変なものというのは、下の写真のシークレットペンです。

　←　キャップの中にブラックライト（紫外線ＬＥＤ）が入っていて、書いたものをそれで照らすと読める、という。。。おもちゃですね。

左下が紫外線照射無し、右下が照射ありです。

　 　

　このペンとＬＥＤを使えば見えない線を追うライントレーサができそうだな、と見つけたときから思っておりました。

　ちょうど大人の科学のＣＰＵの開発言語が、ＡＤ変換やＰＷＭ制御を１コマンドで実行できることがわかり、それなら制御ソフト作るのも簡単だろうし、そもそもボードが出来合いだし、ということで今回の製作を開始しました。

「大人の科学」の８ビットマイコン

　学研教育出版社の「大人の科学マガジン」で８ビットマイコン＋光残像キット、というのが今月出まして、注文していたのが届きましたので、今日はちょっとそちらをいじってました。

　

　物は下の写真の通り、３，３６０円でJapanino(Arduino)という８ビットマイコンのボードと、光残像アダプタがセットになっています。

　光残像アダプタには７個のＬＥＤと回転検知スイッチ、小型圧電スピーカがセットになっており、手まわし機構でＬＥＤを振ることにより扇状に残像を出せる、というものです。