「大人の科学」の８ビットマイコン （５） 見えないライントレーサ その４

　「大人の科学」のJapaninoと１００円ショップのシークレットペンを使った、見えない線を追うライントレーサ、一応動作しましたのでアップします。

　

　動作の様子は以下の動画でご覧いただけます。

　曲がっているところで動きがぎこちないのは車輪が空回りしているためです。

元がレール用の１００円牽引車のためか、車輪にグリップがあまりありません。細かい制御を入れたら動きだしや旋回時に空回りする、ちょっとスピードがつくと今度は滑って止まらない、という困りものでした。

ケチったのが失敗だったかなあ。。。タイヤだけ交換できれば少しはましになると思うのですが。。。

　

　

それはともかくとして、動作説明します。

　

以下２モードをJapaninoに組み込みました。

１．センサ設定モード
　　　　このモードではセンサのライン上とライン外を識別する閾値を計算してEEPROM
　　　　に描きこみます。

　　　　追加したスイッチを押しながらリセットするとこのモードに入ります。このとき、
　　　　ライントレーサは２つのセンサがラインの引かれていないところを見るような位置に
　　　　置いておきます。

　　　　ソフトはその時の左右２つのセンサの値を読み取り、その値から一定値を
　　　　ひいた物を閾値としてEEPROMに保存します。（※最初はライン上とライン外を
　　　　両方見てその中間をとるようにしましたが、実際の値を確認したところこの方式で
　　　　十分と考えてこうしました。）

２．ライントレースモード
　　　　スイッチを押さずにそのままリセットするとこのモードに入ります。

　　　　まず、１で格納された閾値をEEPROMから読み出し、その後はセンサの状態を
　　　　見ながらひたすら走ります。

　　　　線の追尾はとりあえず一番簡単な方式にしました。センサのどちらかがライン上
　　　　なら左旋回、ライン外なら右旋回します。これで線に当たっては跳ね返るような形で
　　　　ジグザグに線を追跡します。

　　　　この方式ならセンサは１個でよいはずですが、しかし（詳しく調べてないのですが）
　　　　１個だけ生かして動きを見ているとどうも時々ラインを無視することあるようなので
　　　　暫定的に２個のセンサのANDにしました。

　　　　車輪以外にこのあたりにも直すべきところがあるようです。

　

まだ完成とは思っておりませんが、今回のソフト（スケッチ）はこちらです。
ご参考にどうぞ。「sketch_may23a.pde」をダウンロード

　

本日は以上です。

　

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Comments

[投稿 見習職人]

ソフト屋 巣　様

はじめまして。ご紹介誠にありがとうございました。 m(__)m

[投稿 ソフト屋 巣]

はじめまして。
「見えないライントレーサ」を8ビットマイコン Japanino(ジャパニーノ) まとめ @wikiで紹介させていただきました。