「大人の科学」の８ビットマイコン （４） 見えないライントレーサ その３

　昨日に続きまして、今日は「大人の科学」の８ビットマイコン(Japanino)ボードからモータを制御するドライバ回路を作りました。

　

　ご存じのように、マイコンの出力電流は数ｍＡから大きくても数十ｍＡのため、数百ｍＡ〜数Ａ必要なモータをそのまま繋ぐことはできません。そこで外部にドライバ回路が必要になります。

　

　今回は、パワーMOS FETの2SK2231を使いました。回路図は以下の通りです。

（図のクリックで大きな図面が開きます。）

　２つの2SK2231をCPUボードのPWM出力可能なIO端子に接続し、左右それぞれのモータを駆動します。下の方にあるスイッチは、ライントレース動作させる時にモード切り替えやスタートスイッチに使おうと思って取り付けました。

　

　小基板に回路を実装したところが左下の写真、ライントレーサ本体上のCPUカードに取り付けたところが右下の写真です。

　 　

物としてはこれでできたはずですので、下のソフトでモータ制御をテストしてみました。

左右にジグザグ走行するだけのソフトですが、PIC等で作った場合に比べてずいぶん簡単にできました。

// Japanino 2 motors control by MinaraiShokunin

#include <EEPROM.h>
#define MOTOR_RIGHT 10
#define MOTOR_LEFT  9
#define POW 200

void setup() {
}
void loop() {
    analogWrite(MOTOR_RIGHT, POW);analogWrite(MOTOR_LEFT, 0);
    delay(500);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT, POW);analogWrite(MOTOR_LEFT, POW);
    delay(200);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT, 0 );analogWrite(MOTOR_LEFT, POW);
    delay(500);
    analogWrite(MOTOR_RIGHT, POW);analogWrite(MOTOR_LEFT, POW);
    delay(200);
}

　これにより無事ジグザグ走行も確認できました。次はセンサとモータの制御を組み合わせてライントレースする機能を作りこむ予定です。

　

本日は以上です。

　

にほんブログ村　←記事が面白かったらクリックしてやってください。