「大人の科学」Japaninoによる６足歩行ロボットの制御

　

　　昨日の記事で作りかけと書いた物です。「大人の科学」Japanino＋タミヤの"Remote Control INSECT"キット＋秋月電子の距離センサでちょっといたずらをしてみました。
　　

　どういう物かは下の動画をご覧ください。

　距離センサで近くの物との距離を認識し、簡単なプログラムで逃げる（みたいな）動作をしたり、進行方向を変えたりさせているだけですが、案外虫っぽい動きになっているかな、と思っています。

　

　　今回の回路図は以下の通りです。モータドライバ２つと距離センサ、後はLED2つをJapaninoに繋ぐだけで、比較的簡単な回路になっています。

　

　　それでは部品についてご説明します。今回の目玉となるのが下の距離センサです。

３線だけのデバイスで、５Ｖ電源とＧＮＤを繋ぐだけで、１０ｃｍ〜８０ｃｍの距離に応じたアナログ電圧（０．４〜３Ｖ位の範囲）が出力端子に出てきます。

　JapaninoのADコンバータ入力にそのまま繋げるだけで使えました。これだけで簡単に距離が計測できるというのは相当なものです。

　

　　なお、開発者はおそらく意図してはいないのでしょうが、なんとなく顔っぽい（目と耳）形になっているのも気に入っています。

　　
　ただ、付属のケーブルはなぜか、電源が黒、GNDが赤になっていました。データシートを見て正しく繋げば良いだけですが、どうも色が普通と逆なのは抵抗があります。
　

　　下が今回の足回りとして使ったタミヤのキットを組み立てたものです。都内で安売りしてましたので購入しました。

動きがぎこちない前のライントレーサ改善用に。。。。とも思いましたが、動画を見ればわかるように、こんな上下動の激しいものはライントレーサには向かないですね。なお、組み立ては１５分ほどでできました。 　

　

　下の写真が基板とセンサの取り付け途中です。

　最初に書いたようにソフトは非常に簡単です。ソースを見て頂けば分かりますので興味のある方は参考にご覧ください。

   

今回ソフト（Japanino用スケッチ）は３つ作りました。

　　�@テスト用（単純にスケッチに書いたシーケンスに従って動くだけ。距離センサ未使用）

　　　　　　　　　　「SixLegs_Prog1.pde」をダウンロード

　　�A逃げ出しモード（動画のEscape from Attackです。）

　　　　　　　　　　「SixLegs_Prog2.pde」をダウンロード

　　�B物避けモード（動画のAvoiding objectsです。）

　　　　　　　　　　「SixLegs_Prog3.pde」をダウンロード 

　　

　これでオシロ待ちの間にやりかけだった物が一段落しましたので、次からＱの測定を再開したいと思います。

　以上です。

　

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Comments

[投稿 見習職人]

skt48様、はじめまして。
お恥ずかしいことにフチコマを知りませんでしたので、今ＷＥＢで調べてました。思考戦車あるいは多脚戦車というのですか。あそこまでの動きが真似できたら素晴らしいですね。
ふらふらと弧を描くような動作というのも面白そうですね。タイヤやキャタピラではない歩行型でどこまで弧を描けるか？試してみたいところです。
今作っている回路が一段落したらまたこのINSECT ROBO + Japaninoで色々と動かしてみたいと思います。

[投稿 skt48]

フチコマみたい。自分でも作ってみたくなりました。VREFをコントロールすれば、ふらふらと弧を描くように歩かせる事も出来そうですね。

[投稿 見習職人]

こんにちは。ご感想ありがとうございます。
独特の動きはタミヤさんのキットによるところが大きいようです。距離センサも結構使えてJapaninoとの相性も良いみたいですので、何か他の動作や使い方も考えてみたいと思います(^^)。

[投稿 ラジオペンチ]

おはようございます。
これ、めちゃくちゃ面白いですね。
ソースでおおまかな処理の流れを見せていただきました。警戒モードが個人的にはツボりました。