「大人の科学」Japaninoによる６足歩行ロボットの制御(その２)

　暑い日が続きますね。今日は外に出る気にもなれなかったので、冷房の利いた部屋でまたJapanino＋歩行ロボをいじってみました。

　（前回の記事はこちらをご覧ください。）

 　今回はサーボモータで首（センサ）振り動作できるようにし、ついでに動作をちょっと攻撃的にしてみました。結果は下の動画をご覧ください。

 

 

　今回使ったサーボモータは以下の物です。いつもの秋月電子さんからだいぶ前に買って放置していたものです。中国製で添付データシートは中国語と英語、昔の模型雑誌（「模型とラジオ」とか）を思わせるイラストがいい味を出しております。

　

　下写真がサーボモータとセンサへの取り付けの様子です。

　サーボモータを基板に付けたところです。元々センサを自在針金とホットボンドで止めていましたので、そのままサーボモータに置き換えました。

センサにサーボモータ付属のバーをホットボンドで固定します。

　センサ＋バーをサーボモータの軸に取り付けて完成です。

 

　配線は下の回路図の通りです。サーボモータは電源、ＧＮＤ、制御線の３本をつなぐだけです。　Japaninoにはサーボモータの制御命令が用意されており、制御線をD9に繋げばservo.attach(9)とservo.write(0〜180度の角度)の２つ命令だけでサーボモータが使えます。

　　今回のアタックモードは、以下のような動作で行っています。

　　１．前と左右４５度を見回す。
　　２．前、左、右のどこかで近くに物があれば、その中で一番近い物に体当たりして１に戻る。
　　　　近くに物がない場合は、９０度くらい右回転して１に戻る。
　　　　２回続けて物が見つからなかった場合は少し前進して１に戻る。
　　３．体当たりは１秒ちょっと前進し、同じだけバックする。
　　４．体当たりしたら前方物体体当たり済みのフラグを立てる。フラグが立っていると２では前方を無視する。
　　５．体当たりする前に、１秒ほど視線だけターゲットに向けてびびらせる（気持ち）。

 

　　スケッチはこちらです。→ 「SixLegs_Prog4.pde」をダウンロード

　　
　サーボモータは今回初めて使ってみました。操作がかなり面倒という意識があったのですが、Japaninoによる制御がとても簡単なので驚きました。

ということで今回は以上です。

 

にほんブログ村　←記事が面白かったらクリックしてやってください。

Comments

[投稿 見習職人]

こんにちは。まとめサイトでのご紹介ありがとうございます m(__)m

しかしほんとに暑いですね。昨日は街で買い物してて倒れそうになってしまいました。

[投稿 ソフト屋 巣]

あっはじめましてじゃないですね。申し訳ないです。
夏ボケ気味です失礼しました。

[投稿 ソフト屋 巣]

はじめまして。
Japaninoまとめサイトの管理人です。
遅ればせながら、まとめサイトで紹介させていただきました。

[投稿 見習職人]

こんにちは。この夏はほんとに暑いです。こう暑いと何かやろうとする気力を起こすのがたいへんですね(>_<;。
　　

　現在乾電池が７本もあるわけで、同一化のお考えは大変ごもっともです。おそらくモータ用の単三電池ｘ４＝６Ｖだけにしてそこから３端子レギュレータか何かでJapanino用の５Ｖを取り出すのが良いのではないかと思います。（ノイズ影響も少し心配ですが、試さないでのコメントで申し訳ありません。）
　

　ご参考として、以前Japanino付属の単四電池ｘ３＝４．５Ｖの方をモータの動力としたことがありました。その時はモータ動作時の電圧変動が激しく、テスタでみたら４Ｖ以下にまで低下していました。それでもJapaninoは暴走もせずに実力で動いてはいましたが、これはたまたまのことですね。単四電池の消耗もとても早かったですし、こちらは避けた方が良いと思います。

[投稿 skt48]

こんばんは、
サーボによる首振りが面白いですね。ver.1の体ごとスウィープする動作も捨てがたいですが。
タミヤのロボクラフト、手に入れましたが、暑くてやるきにならず、しばらく塩漬けの予定です（＾＾；；；
ところで、japanino駆動用と、本体モータ駆動用を同一電源から取ることはできないでしょうか？ノイズでjapaninoが誤動作するかな？