「大人の科学」の８ビットマイコン （６） 見えないライントレーサ その５

　「大人の科学」の８ビットマイコンJapaninoを使ったライントレーサの続きです。今回はセンサ周りを直しました。

　

　前回書きました通り、センサ出力がどうも安定していないみたいでしたので、センサ系の電圧を見たところ、原因が電源電圧変動にあるらしいとわかりました。

　

　「大人の科学」のセットにあった単四電池３本の電源のままで、モータまで動かしているので、弱いかなとは思っていました。そのためソフトで一旦モータを止めてからADコンバータを動かしているのですが、どうもそれだけでは十分ではなかったようです。

　

　本来は電源を強化・安定化するべきと思いますが、今回は確認の意味もありまして電源を分離してみました。今回修正したセンサ部及びモータ部を含んだ全体回路図は以下の通りです。

　（画像クリックで大きな図面が開きます。）

　

　センサ系の電源に３．３Vのボタン電池（CR2032）を付けています。その修正に対応して、Japanino のADコンバータのリファレンス電圧（VREF）端子にも３．３Vを接続しました。

　なお、LEDは案外指向性が強くて、１個だけだと２つのCDSには対応が難しい（照射範囲が狭いのでよほど位置合わせを厳密にしないと２つのCDSがほぼ同じ所を見てしまう）ことがわかりましたのでセンサごとに一個としました。

　ソフトではリファレンス電圧をVREF端子参照とするため、Setup関数に一行だけanalogReference(EXTERNAL)命令を追加しています。他に多少ソースを整理しましたので、新しいスケッチをご参考にアップロードいたします。

　　　　　　　　　　　「sketch_may24a.pde」をダウンロード

　

　これで動作確認したところ、センサ系は前よりかなり安定したように思います。

　ただし、足回りを直していないので、残念ながら動き方は前からそんなに変わっていません。電源と足回りもいずれ改善したいと思います。

　

本日は以上です。

　

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