今日のお掃除ロボ

　おかげさまで風邪もほぼ治ったようです。今日はお天気もよかったので三日ぶりに部屋を片付けて、床はお掃除ロボに任せてみました。

　

　下は動作の例を録画したものです。衝突検知モードから渦巻きモードに入る所が入っています。

　

　それぞれのモードは以下のように動いているように見えます。　

　

衝突検知モード：
　　�@前バンパーが何かに当たるまでは直進。
　　�Aバンパーが何かに当たると、５ｃｍ位バックし方向転換してから�@に戻る。
　　　　方向転換は必ず右回り。角度は３０度くらい、８０度位、１６０度位のどれかが多い。
　　　　（角度選択のパターンは良く分からないです。この辺にまんべんなく掃除する
　　　　　ノウハウがあるのだと思います。）
　

渦巻きモード：
　　�@前バンパーが何かに当たるまでは少しずつ円を広げながら左周りに渦巻き運動。
　　�Aバンパーが何かに当たると、５ｃｍ位バックし方向転換してから�@に戻る。
　　　　方向転換は必ず右回り。角度は３０度くらいで一定。

　
　　※上記はあくまでわたしの推測です。また数字も目測のものですので、
　　　　本当の作りとは違うかもしれません。違っていたらすみません。

　　　

　これらの動きで、どこかにはまり込むこともなく、見た限りではまんべんなく掃除できているようでした。後で見たらごみもかなりの量がとれていましたし、１万円の割には使えるな、というのが今のところの感想です。　

　

　ところで実際の私の部屋は上の動画と違って本や小物がちらかってます。こいつを動かしながら、お掃除の邪魔にならないように事前にそれらを片付けるという作業に追われました。

こうなるとどっちが使われてるか分からないですね。

　

それでは本日は以上です。

　

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